道教在泰山发端，至今已有两千多年的历史。在道教尚未具备宗教形式时，泰山一带即有黄老学说的传播和方士活动。春秋时的荣启期、战国时的黄伯阳、秦代的安期生、西汉的稷邱君、东汉的许竣等，均曾在泰山隐居修炼或传授道术。东汉末，太平道传入境内。同时，五斗米道亦传入境内。张陵弟子泰山人崔文子，在泰山一带布道并采药济世。黄巾军遭镇压后，境内太平道衰落，但符活动仍在民间流行。
魏晋以后，天师道传入境内。南北朝时，盛行北天师道，道教的宗教形式逐渐完备。从此道教由流行于下层民间而演变为统治阶级承认的宗教。此期，传入泰山、徂徕山的佛教兴盛起来。
隋、唐两代是境内道教的昌盛时期。隋末，泰山道士徐洪客曾向瓦岗起义军首领李密建议进取天下之策。唐代开国皇帝提倡道教，公元625年(武德八年)宣布三教地位：道一、儒二、佛三。661年(显庆六年)，高宗与武则天遣道士郭行真来泰山建醮造像，在岱岳观立“双束碑”(俗称“鸳鸯碑”)。高宗来泰山封禅前，又令道士刘道合“驰传先上泰山，以祈福”。666年(乾封元年)，高宗在封禅泰山归途中追封老子为“太上玄元皇帝”，命在泰山王母池西侧的岱岳观祀老子，称“老君堂”。678年(仪凤三年)朝廷令道士隶属管理皇族的宗正寺，道士的地位仅次于诸王。690年(天授元年)后，武则天改唐为周的15年间，先后7次派员来泰山礼神。725年(开元十三年)唐玄宗“封泰山神为天齐王，礼加三公一等，近山十里，禁其
樵采”。727年(开元十五年)玄宗“敕五岳各置真君祠一所”。661年(显庆六年、龙朔元年)至794年(贞元十年)，唐六帝一后(高宗、中宗、睿宗、武后、玄宗、代宗、德宗)在泰山斋醮造像20次，提高了泰山道教的地位。不少名道在此修炼。周朴等在岱阳建栖真观，女冠张炼师主持碧霞祠。773年(大历八年),张炼师陪同京都大臣朝拜岱岳，万仙楼后桃花涧断崖上尚存其题刻。刘禹锡曾赋《送东岳张炼师诗》：“东岳真人张炼师，高情淡雅世间稀。堪为烈女书青简，久事元君住翠微。”
宋代自真宗“嬗渊之盟”后，为掩盖丧权辱国之耻，利用神道设教，以“镇服四海，夸示外国”，伪造“天书”降于泰山。晋封泰山神为“天齐仁圣帝”，封泰山老母为“天仙玉女碧霞元君”，召见“善服食，得延年”的泰山道家秦辨，赐号“贞素先生”。同时拓修岱庙，创建碧霞祠，大兴土木，泰山上下庙观林立。从此泰山道教地位愈益提高，四方香客云集泰山，道教影响深入民间，庙观收入不断增加。道书《云笈七笺》称泰山为蓬元之天，列为道教36小洞天的第二洞天。
金元时期，泰山是全真道的重要活动场所。1167年(金大定七年)王重阳创全真道。其弟子“长春真人”邱处机曾游泰山布道，主张“以道为主，兼融儒释”，在北方势力极大。《岱史》、《泰山小史》记载，邱处机游泰山时曾于岱阴金丝洞修练，被称为“七真之最”。成吉思汗崇拜邱处机，赐号“无为演道大宗师”，并敕免该教庙观和道士一切赋税(泰城长春观旧有“敕旨碑”和“牒文”)。从此境内道士分为“全真”、“正一”两大教派。前者必须出家，为清修派；后者可娶妻室，俗称“火居道士”，为符派。邱处机弟子女冠訾守慎住持的泰城西北隅长春观，元帝赐号“妙真观”。王重阳另一弟子全真道清静派创立者孙不二(孙仙姑)，曾修炼于泰山鹰愁涧北的清静石屋。1172年(大定十二年)邱处机大弟子李志常的徒弟曹致冲在岱阴娄敬洞与曹致宁开荒经营30余年，建成洞虚观，招徒传教。金末，刘长生弟子王志深在岱阴五峰山重修洞真观。此期全真道在境内已居主导地位。
元世祖曾颁旨焚经，予道教以打击。泰山道教曾受影响(泰城冥福寺旧有“圣旨焚毁诸路道藏经文碑”记述其事)，但全真道盛行未衰。泰山著名道士“天倪子”张志纯，元惠宗赐号“崇真保德大师”，又称“宣授冲虚至德通玄大师”，住持岳祠，任东岳提点监修官兼东平路道教都提点，曾募化修建岱顶南天门，影响甚大，又重修蒿里山神祠，但未竣而逝，由“玄门掌教宗师管领诸路道教洞明真人”祁志诚续修完成。此期，全真道设道官机构，其所辖庙观占有田园、山场、河泊，并经营店铺、油坊、磨坊等业，朝廷均予保护(东岳庙旧有1324年元泰定帝“圣旨碑”记载此事)。
明初，朝廷对宗教严格限制。1370年(明洪武三年)，朝廷取消岱庙祀神“天齐仁圣帝”封号，改称“东岳泰山之神”。1382年(洪武十五年)设道教管理机构，泰安州道纪司设于岱庙，岱庙住持由朝廷任免。洪武年间，曾4次派道士吴永舆、乐本然、朱锋如等先后来泰致祭东岳神。著名道家张三丰曾在岱阴明月嶂北岩洞下修炼，后称“懒张石屋”。1516年(正德十一年)武宗开征泰山香税，设分理官、巡官等。规定本省香客每人税银5分4厘，外省香客每人9分4厘，1580年(万历八年)改为本省外省香客一律8分。明张岱《岱志》记载：
“合计入山者，日八九千人，春初日满二万”，“岁入二三十万”。至于香客施舍的珠宝、玉石、首饰、金银娃娃、铜钱、幡盖旗袍、纱罗缎布等更是不计其数。道教庙观经济收入随之大增。嘉靖间东平道士王阳辉(号王三阳)在凌汉峰侧修道，创建三阳观；昆仑羽士柴慧庵在摩天岭下修道，建“潜仙庵”。1599年(万历二十七年)，神宗差太监李升来岱庙颁发《道藏》5486卷，敕谕住持和道徒“朝夕诵读”。此期，泰山道教有邱祖龙门派、周祖铁官派、刘祖随山派、郝祖华山派。境内城乡各地受道教影响，因地设神，因人设仙，因事设灵，不断重修和拓建各种庙宇，“泰安神州”之说，广泛传开。
清代，康熙谓“一切僧道，原不可过于优崇”。正统的道教逐渐衰落，而以碧霞元君为代表的民间神祗信仰空前发展。“礼岱者皆祷于泰山娘娘祠庙，而弗旅于岳神”。泰山道教遂向世俗方向转化，与道教有关的先天象数学和巫觋活动亦愈泛滥。人谓泰山道教“吃泰山娘娘”，因称“娘娘派道教”。1735年(雍正十三年)诏令废除泰山香税。嘉庆年间，泰山道教一度衰弱。岱庙道众数十人生活无着，典质赡田度日，后经泰安府道纪司管理泰山上下庙守监禹贞文诉诸郡伯始将赡田收回。“戊戌变法”后，泰安县知县毛倡办新学，令城乡各地以庙观作校址。从此境内道教除泰山、徂徕山等山岭庙观外，余皆衰落。
民国建元后，民间朝山礼神祈祷斋醮活动继续流行，庙观成为“道士的饭庄”。此时，泰山道教主要有4派：
龙门华山派有12支，辖岱庙、遥参亭、城隍庙、五哥庙等，其宗谱世系为“忍能贞心传乙纪，世见生前浩太元”。泰山香火收入由岱庙住持按24份分配，该派享受12份，其余3派共享12份。
龙门派辖王母池、中军帐蓬莱观、作书坊、白石岭、下庄七圣堂、居岭庄三官庙等。其中中军帐为长支，王母池为次支。其宗谱世系为“一阳来福本，贺教永元明，至立宗承信，崇高四法兴，诗经荣文茂，昔为延知宁”。
华山派辖玉皇阁、礤石峪、渐汶河龙王庙等，其宗谱世系为“仁义礼智信，嘉祥安太平”。
铁官派辖泰山关帝庙、灵应宫、万寿宫、火神阁等。
至1919年道教活动的庙观共有84处。1928年国民革命军第二集团军冯玉祥部和山东省政府驻泰安后，曾开展大规模的破除迷信打倒偶像运动，拆除泰城许多庙宇，并将岱庙前部辟为中山市场，后部改为中山公园，峻极殿(今天贶殿)改为民众会场，雨花道院大部改建为民众旅馆、饭店、澡塘和合作社。1931年，第十五路军马鸿逵部拆除蒿里山神祠改建烈士祠。
1936年，泰安成立道教协会，管理道士和庙产。1938年后，日军频繁“扫荡”，泰山附近农村及徂徕山一带的庙观多在那时被毁，惟泰山庙宇尚存。1940年10月，日伪政府成立“华北道教总会”，泰安设分会于城隍庙，道长宋纪昌任会长。1942年，岱庙道士尚士廉任“华北道教总会”理事。此时，全县除“火居道士”散居在农村外，泰山上下十几处庙宇有道士45人，至1947年有23人。
建国初期有道士45人。其后年轻道士或回家务农，或参加工作。1958年有道士12人。道长尚士廉曾任全国道协常务理事、省政协委员。1963年有道士4人。“文化大革命”时期，道士被驱逐，庙宇关闭，道教停止活动。1978年后，道士陆续回庙。1980年，道士孙志福住持王母池。1981年泰山庙观由文物部门管理(1985年9月正式移交道士管理)，一些庙观对外开放。1983年，国务院(1983)60号文件确定碧霞祠为全国重点道观之一。1984年底，泰山上下有道士26人，保留完好的庙观20多处。岱庙属于龙门华山派，碧霞祠、王母池、玉皇庙属于龙门派，三阳观、关帝庙属于铁拐祖师云虚派。碧霞祠住持张常明任全国道教协会常务理事、副秘书长及山东道教协会筹委会主任。
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