道教是泰山宗教的主流教派，反映着中华文明的基本。
泰山的道教历史久远，早在战国时期，就有方士黄伯阳隐居岱阴鹿町山岩洞。
西汉，武帝封禅泰山时，有泰山道士稷
东汉末年时，张陵创“五斗米道”。奉老子为教祖，尊为太上老君，《老子五千文》为主要经典。其弟子崔文子在泰山作黄赤散丸，救活患瘟疫者数万众，为道教在泰山日后发展奠定了雄厚的民间基础。
东晋张忠及其弟子穴居泰山，前秦皇帝苻坚赐号“
唐代女道士张炼师是泰山第一位女道人，住持碧霞
宋代山东诸城人张景岩结茅岱阴明月障采紫芝制药，至今有“采芝庵”遗址。炼师庞归蒙修于王母池，帝赐紫服。宋真宗封泰山时，找泰山道士进京传道。
金代王重阳创全真道。其大弟子邱处机布道泰山，赐号“无为渲道大宗师”，别号“长春真人”，成吉思汗书敕牒文。邱之女弟子訾守慎在泰城西北隅住持长春观，元帝赐号“秒真”。金大定七年（1167），山东人王重阳创全真教派，接受北宋来三教调和思想，教人读《老子》、《孝经》、《心经》，王重阳说：“儒门释道道相同，三教从来一祖风。”“释道从来是一家，两般形貌理无差。”全真教不相信白日飞升，不搞丹鼎符箓。在修炼方法上，主张正心诚意，少思寡欲，这完全是儒家提倡的伦理道德修养。当然受到封建统治阶级的欢迎。
王重阳的弟子“长春真人”邱处机，一生致力于宣传全真教教义，青年时期漫游名山道观，道成之后更是留迹天下。邱处机也曾布道泰山，据《岱史》、《泰山小史》记载：邱处机在泰山时曾修炼于岱阴金丝洞。
金大定二十八年（1188）二月，金世宗召邱处机进京，直到这年八月，才打发他离京。1222年，西征途中的成吉思汗，在阿姆河畔的行营中，会见了不远万里而来的邱处机，对其“敬天爱民以治国，慈俭清静以修身”的治国修之这道深表赞赏，封他为国师，掌天下道教，管理“天下应有底出家人”。
据《岱史》载：泰山长春观内有神仙、牒碑,刻的是成吉思汗的敕旨，碑文今俱亡佚。邱处机的弟子，“女冠訾守慎嗣法于燕京长春国师（邱处机）”，后住持泰山长春观，元帝赐庙号为“妙真观”。王重阳的另一弟子孙仙姑，法名不二，据传也修炼于泰山鹰愁涧的清静石屋，至元六年（1269），赐“清静渊真顺德夫人”，为全真教清静派的创立者。
全真教由于受到金、元统治者的支持而盛极一时，出现了“东至海，南薄淮汉，西北历广漠，虽十室之邑，必有香火一席之奉”的空前局面（陈垣《南宋初河北新道教考》）。南方的天师道为与全真相抗衡，遂与上清、灵皇、净明等符箓派合流，道教正式分为全真、正一两大宗派，都以“三清”为至尊天神，但教规不同，前者道士必须出家，为清修派；后者道士不娶妻室，为符箓派。全真教在泰山一带有很大的势力，金大定十二年（1172），邱处机的大弟子李志常的徒弟曹志冲，在阴岱娄敬洞这片山林，开荒建庙，他与曹致宁经营30多年，建成洞虚观。他们在此招徒传教，过着自食其力的生活。全真教刘长生的弟子王志深，也于金末在岱阴的五峰山重修洞真观。全真教在泰山的影响历久不衰。据1936年泰安地区东平县的统计，全县129名道士全属全真教，其中全真邱祖龙门派70人，全真马祖遇山派18人，全真郝祖华门派14人，全真刘祖随山派27人。
全真教追求“全性保真”，以“柔弱”和“清贫”相联系作为内修的先决条件，全真教特别是在它的初创时期，把现实生活中的苦难嫁接到宗教中去，不少道士的苦行达到令人不堪的程度，邱处机“乞食度日，行携一蓑，”甚至“夜不寐者六年”。元代著名道士张三丰，据记载也曾修炼于泰山明月嶂北岩洞，他“寒暑只一衲一蓑”，“或数日一食，或数月不食”。嘉靖年间东平道士王三阳，归隐岱阳凌汉峰侧，“凿石为穴，苦行修道”。直到民国年间，有的道家仍深居泰山洞穴或危崖茅蓬，处处留其踪迹。这种苦行，正如马克思在《黑格尔法哲学批判》导言中指出的那样：“宗教里的苦难既是现实的苦难的表现, 又是对这种现实的苦难的抗议。”值得一提的是，道教是一种富于入世的宗教，但全真道教对人生持完全否定的态度，这与道教原始的教义很不相同，与印度佛教以涅槃寂灭为最高境界，超脱短暂污浊的人生，到达那永恒洁净的天国的观点同归殊途。这也从一个侧面反映佛道的融合。
利用宗教是封建统治者一贯的段手段，兴道抑佛或兴佛抑道，不过是根据当时政治、经济的需要，所采取的权宜措施，在元代虽然有的帝王扶植道教，但三教之间，特别是佛道之间的斗争依然存在。当时道教管理“天下应有底出家人”，于是“毁夫子庙，毁佛像；占梵刹四百八十二所”。邱处机去世后，道教两次遭到焚经的打击，第二次在至元十八年（ 1281 ），元世祖颁旨焚毁《道德经》外的其余《道藏》经文印板，这次事件也影响了泰山，泰安冥福寺旧有圣旨焚毁诸路道藏经文之碑。现存明《正统道藏》中《道藏阙经目录》所著录道书，大多是遭元两次焚道经而致亡阙的。总的说来，元代统治者尊崇喇嘛教，但是对包括道教在内的其它宗教，采取兼容并蓄的政策，泰山东岳庙旧有1324年元泰定帝的圣旨碑，碑文指出“泰安州有的泰山东岳庙住持提点通义宋正渊靖大
元代泰山道教基本上是全真教的一统天下，主要宫观全由全真道住持，出现了不少颇有影响的人物。 元代泰山著名道士张志纯，号“天倪子”，泰安上保（今肥城）人，全真教随山派刘长生的弟子,道名“志伟”，元惠宗为其更名为“志纯”，赐号“崇真保德大师”，受于紫服。张志纯任泰山东岳庙住持，东平路道教都提点。他创议重修蒿里山神祠。泰山和泰山西南的蒿里山，自古相传是治鬼之所。东汉尔后，一些佛教僧侣在译经过程中，为了和汉代兴起的“泰山治鬼”说相适应，把“地狱”译成“泰山”。例如，三国时康僧会所译《六度集经》中就有“命终灵魂入泰山地狱”、“死入泰山，泰山之鬼，拔出其舌，著於热沙，以牛耕之,又以热钉其五体,求死不得，殊恶如此。”“泰山治鬼”说也为道教承袭，于是泰山神成为了道教主管鬼魂的神，但当时还无所谓地狱。五道轮回原本是佛教的思想，天堂、地狱是五道轮回中的两道，不少佛教书籍对所谓地狱的酷刑作过绘声绘色的描写，对社会产生了广泛深刻的影响。道教又效法佛教，把这套理论引进道书中。泰山蒿里山也建有神祠，祠内设森罗大殿。75司及三曹对案之神像，营造出令人毛骨悚然的妖魔鬼域，“望之者，入者则肃然，近则威然，出则怖然。”（《重修蒿里山记》碑）。该祠创建无考，但自唐至宋，香火不绝，金季毁于战火，张志纯倡议重修，但生前未完成，嗣后，玄门掌教宗师管领诸路道教、洞明真人郝志诚继续修葺。泰山诸祠宇，如玉女祠、会真宫、玉帝殿、圣祖殿、岱岳观、朝元观、东岳庙，也都在张志纯主持下，相继得到增修。泰山南天门原无室宇，张志纯“为之经构，累岁乃成。”南天门建筑颇具匠心，人工借自然之势，自然借人工之力，是自然景观与人文景观相结合的典范。
浙江宁海女道士孙清净，修道于岱顶鹰愁涧北侧“清净石屋”。
元代之后有张三丰、德藩、柴慧庵、王三阳、孙真人，先后住持泰山道教。
明初，随着封建专制主义的进一步加强，朝廷对宗教也采取了严格的限制政策。洪武十五年（1382），在京师设道录司，隶属于礼部，作为管理道教的最高行政机关；府设道纪司，都纪一人，从九品；州设道正司，道正一人；县设道会司，道会一人。分别掌握府、州、县的道教事务，均归道录司统辖，俱选精通经典、道行端洁的道士担任。司署设在岱庙和碧霞祠，加强对道士女冠的检呸，明清两代泰安岱庙住持一直由朝廷直接任免。道教附属于朝廷行政之下，失去了过去在政治上的一点相对独立性。洪武三年（1370）随着封禅制的嬗变，还取消了“天齐大生仁圣帝”的封号，改称“东岳泰山之神”，恢复了山神的本来面貌。洪武十年、十一年、二十八年、三十年，又先后派遣道士吴永舆、乐本然、朱锋如等改祭东岳泰山神。
明成祖以后，不少帝王都和道士中的术士往来，特别是世宗和神宗，他们喜爱各种方术，相信符箓和斋醮。明代对道书的整理也十分重视，道藏刻印完成，颁布全国名山宫观，万历二十七年（1599），神宗差太监李升斋到泰安，并向岱庙颁发《道藏》一部。敕谕住持和道徒，“朝夕礼诵”，以祚“民安国泰，天下太平。”求得封建统治的长治久安。这就是神宗弘扬道教的用意，也是历代统治者利用宗教的目的。
世宗、神宗推崇道教，但神灵并没有保佑泰安神州。据有关泰安地方史志记载：世宗嘉靖八年（1529），泰安蝗、九年又蝗，十六年泰安大水、三十泰安水，“溺死者众”，三十一年，“泰山大饥饿，饿莩枕籍，民多取其肉食之。”神宗万历十四年（1586），“泰山碧霞宫四方来祷焚者互相践踏，死六十一人（查志隆《岱史》卷），“死者惟咎于事神不恪，及积过所到而已。”（《岱史》卷）。信仰者满怀宗教热情，在茫茫迷雾中寻求希望，但最后得到的只是希望变成泡影，受害的正是那些虔诚于泰山神祇的人民。
封建统治者不仅通过泰山神衹是麻醉人民，还借此对香客进行经济剥削。明武宗正德十一年（1516），朝廷用镇守太监黎鉴的建议，征泰山香税。从遥参亭经红门到岱顶设分理官6员，总巡官1员，规定本省香客每人5分4厘，外省9分4厘。因外省香客报名，一律改为税银8分。清初增加到1钱4分。据明张岱在《岱志》中记载：“合计入山者，日八九千人，春初日满二万。”“岁入二崐三十万两”。至于香客施舍的珠宝、玉石、首饰、金银娃娃、铜钱藩盖袍服、纱罗缎布等，更是不计其数。这些钱财“充国税若干，充齐鲁间藩禄官廪军储公府之费若干，……取给殚尽。”（《岱史》卷18）“山东合省官，自巡抚以至州目，皆分及之。”群众奉献给泰山神祇的钱财却进入了官吏的私囊。直到清雍正十三年（1735），才诏令废除香税。
明末至鸦片战争前，中国处于封建社会末期。封建制度逐渐瓦解，资本主义生产关系萌芽，西方文化开始传入并发生影响。在这种新的历史条件下，封建统治者不可能原封不动地利用传统的封建神学这个工具，清康熙帝就曾说过：“一切僧道，原不可过于优崇。”正统的道教逐渐衰落，但是由于道教与民间宗教有传统的渊源关系，道教依然在社会上有广泛的影响。
这个时期，泰山道教出现两个重大变化：一是祭泰山神的活动，由帝王将相逐渐普及于民间；二是东岳大帝逐渐被碧霞
早在宋真宗封泰山时，在岱顶玉女池得一石像，赐名“天仙玉女碧霞
信徒认为泰山奶奶是泰山的神，只要“积德行善，心地真诚，跟她求啥，她都会答应。”崇奉碧霞
随着封建王朝的结束、神仙道教也如同日薄西山，但还占据了民间信仰的一些地盘，民间祈祷斋醮之事仍照常流行。1922—1923年，泰山道士梁鸿峻募化重修元始天尊庙，和自无极庙至扇子崖之间的盘道，但总的说来，泰山和全国一样，道教日趋衰微。1929年，国民党山东省政府在泰安成立，下令将岱庙辟为中山市场和中山公园，撤毁神像，砸毁古代石碑，岱庙“处处残垣废墟，破败不堪”。1930年，神州泰安又成为“中原大战”的战场，“满山修筑战沟，毁坏古迹、石刻、风景、庙宇不可胜计。”连岱庙天贶殿壁画，也被“炮毁数处”。1931年，马洪逵又在蒿里山修建烈士祠，拆毁蒿里山神庙。1936年，泰安成立道教协会，管理和保护庙宇。1938年泰安沦陷，泰山附近农村及徂徕山一带的道观，多为日军所毁。1949年前，泰安境内除火居道士散在农村外，出家道人45名，在泰山上下十几处庙宇活动。岱顶共有20名道士，分别住坐碧霞祠、玉皇庙、东岳庙、青帝宫、南天门5座宫观内。因碧霞祠香火多、庙事忙，除本祠的4名道士外，其它4座庙宇的16名道士都要轮流到碧霞祠值班。逢
自古以来，泰山就是道教兴盛之地，道教在泰山历代不息、庙宇遍布，至今保留完好的宫观尚有20多处，其中有属于龙门华山派的岱庙，属于龙门派的王母池、碧霞祠、玉皇阁、玉皇庙，属于铁拐祖师云虚派的三阳观、关帝庙，由于党的宗教政策的贯彻，正常的宗教生活得到了法律保障，环境也得到了维护，宗教文物得到了保管，宫观得到了修葺，留下了琳琅满目的名胜古迹，与泰山自然美景相映成辉，吸引着更多的游人到泰山旅游。
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